خوف بر دو قسم است: 1 خوف نفسی مانند خوف از عذاب و قیامت؛ چنان که خداوند از اهل بیت عصمت و طهارت نقل می کند که فرمودند: إِنَّا نَخَافُ مِن رَّبِّنَا یَوْمًا عَبُوسًا قَمْطَرِیرًا ؛ ما از پروردگارمان از روز عبوسى سخت، هراسناکیم.» (انسان، آیه 10)؛ 2. خوف عقلی مانند خوف هجران، خوف برخاسته از جلال و عظمت الهی. خداوند در این باره می فرماید: وَ لِمَنْ خافَ مَقامَ رَبِّهِ جَنَّتانِ ؛ و برای هر کسی از مقام پروردگارش هراسان باشد دو بهشت است.(رحمن، آیه 46)

خوف عقلی برای اولیای الهی است. البته کسی که خوف عقلی دارد، ممکن است خوف نفسی نیز داشته باشد، چنان که خداوند به پیامبر(ص) می فرماید که بگوید: قُلْ إِنّی أَخافُ إِنْ عَصَیْتُ رَبّی عَذابَ یَوْمٍ عَظیمٍ؛ بگو به راستی من از عذاب روز عظیم قیامت  می ترسم اگر پروردگارم را عصیان کنم.(انعام، آیه 15)

خوفی که امیرمومنان علی(ع) در دعای معروف به کمیل می فرماید: هَبنِی صَبَرتُ عَلَی حَرّ نَارِکَ فَکَیفَ أَصبِرُ علی فراقک؛ فرض کن که بر سوزش آتش دوزخ تو صبر کردم پس چگونه بر فراق تو صبر کنم»، این خوف هجران یک خوف عقلی است.

برخی در زمانی که با بزرگی مواجه می شوند، گرفتار یک خوف می شوند که خوف عظمت و جلال و جبروت است که عقلی است. این خوف از عظمت الهی یک خوف مثبت و ارزشی است. حریم گرفتن از عظیم برای عظمت نیز خوف عقلی است.

البته باید توجه داشت که کسی که در مرتبه خوف عقلی است، مرتبه پایین یعنی خوف نفسی را نیز می تواند داشته باشد، هر چند که بر عکس نیست؛ زیرا کسی که خوف نفسی دارد دلیل نیست که دارای خوف عقلی باشد؛ زیرا به آن مرتبه نرسیده است.

در روایات عبادت انسان ها را به سه دسته عبادت عشاق و محبان، عبادت تجار و بازرگانان و عبادت بردگان تقسیم کرده اند. حضرت صادق علیه السلام می فرماید: ان العباد ثلاثه : قوم عبدوا الله عزوجل خوفا فتلک عباده العبید ، و قوم عبدوا الله تبارک و تعالی طلب الثواب فتلک عباده الأجراء ، و قوم عبدوا الله عزوجل حبا فتلک عباده الأحرار ، و هی أفضل العباده ؛ به تحقیق عبادت کنندگان سه دسته اند: بعضی انگیزه ی عبادتشان ترس است ؛ این ، عبادت بردگان است و برخی انگیزه ی عبادتشان رسیدن به پاداش است ؛ این ، عبادت تجار و کارگران است [ که برای مزد کار می کنند] و عده ای انگیزه ی عبادتشان محبت به خداوند است و این ، عبادت آزاد مردان است که برترین عبادت است .( اصول کافی ، ج 2 ، باب العباده )

حضرت امام حسین علیه السلام می فرماید : ان قوما عبدوالله رغبه فتلک عباده التجار ، و ان قوما عبدوا الله رهبه فتلک عباده العبید ، و ان قوما عبدوه شکرا فتلک عباده الأحرار ؛ به تحقیق بعضی عبادتشان به خاطر طمع به پاداش های خداوند است ، این عبادت تجار است و بعضی عبادتشان به خاطر ترس از عذاب های خداوند است ، این عبادت بردگان است و گروهی عبادتشان برای تشکر از الطاف الهی است که این ، عبادت آزادگان است.(میزان الحکمه ، ج 6 ، ص 17 )

امیرمومنان علی(ع) خود را این گونه توصیف می کند: الهی ما عبدتک خوفا من عقابک ، و لا طعما فی ثوابک و لکن وجدتک أهلا للعباده فعبدتک ؛ خدایا تو را به خاطر ترس از عذابت عبادت نمی کنم و هم چنین برای چشم داشت از ثواب ، عبادت نمی کنم تو را عبادت می کنم چون شایسته عبادت یافتمت . (بحارالانوار ، ج 41 ، ص 14 )

پس کسی که خدا را «حبا لله » عبادت می کند یقین دو مقام دیگر یعنی «خوفاً من النار» و «شوقاً الی الجنة» را داراست، اما بر عکس نیست.